Préparation du moule : Tapissez généreusement le fond d'un moule (ou de ramequins) avec le caramel liquide. Réservez au frais.
Mélange de base : Dans un saladier, fouettez le yaourt avec le sucre, la vanille et les zestes de citron jusqu'à ce que la texture soit lisse et que le sucre ne craque plus sous le fouet.
Hydratation de la gélatine : Faites tremper les feuilles de gélatine dans un bol d'eau froide pendant 5 à 10 minutes (ou diluez la poudre dans un fond d'eau).
Dissolution : Faites chauffer le lait sans le faire bouillir. Retirez du feu, essorez la gélatine entre vos mains et incorporez-la au lait chaud. Mélangez bien.
Assemblage : Versez progressivement le lait tiédi sur la crème de yaourt en mélangeant doucement pour obtenir un appareil homogène.
Mise au froid : Versez la préparation sur le caramel. Filmez au contact et placez au réfrigérateur pendant au moins 4 heures (une nuit entière est recommandée pour une meilleure tenue).
Démoulage : Passez une lame fine sur les bords et retournez d'un coup sec sur un plat. Ajoutez les noix au dernier moment.